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工程坚实的力学

ISSN 2291-8752(在线) - ISSN 2291-8744(打印)
季刊
第2卷第3页PP。151-162,2014

拟人的机械设计和基于Lyapunov的新肩部康复系统控制第151-162页右键点击下载纸张下载PDF.

作者:Mahdieh Babaiasl.那Ahmad Ghanbari.那smrs noorani

关键词:拟人机械那设计那干扰拒绝那外骨骼机器人那基于Lyapunov的控制器那非线性控制那机器人辅助康复那中风那跟踪问题

抽象的:中风是残疾的主要原因之一。它影响全球数百万人。中风的一种症状是禁用的ARM功能。恢复ARM功能对于恢复日常生活活动(ADL)是必要的。随着传统的康复技术,最近出现了机器人辅助疗法。康复机器人的控制方案是设计的两个原因。首先,它们专为被动康复而设计,其中机器人引导患者的患者。S肢通过预定路径和第二用于积极的康复,其中患者启动运动并由机器人装置部分辅助或抵抗。本文介绍了一个肩部康复的新机器人。肩部康复系统(SRS)具有三个自由度(DOF),用于肩部的三个旋转DOF,但肩部的额外平移DOF也可以避免对患者的不适。 A new open circular mechanism is proposed for the third joint that solves the known issues for rehabilitation robots such as long wiring and discomfort associated with closed mechanisms. Lyapunov-based controller with integral action is proposed to guide the robot through a predefined trajectory. Simulation results proved that the proposed controller can track the desired trajectory; reject constant bounded disturbance to the system and is robust due to its nonlinear nature. The proposed controller is designed to be used in passive rehabilitation.

如何引用本文
Babaiasl,M.,Ghanbari,A&Noorani,S。(2014)。一种新的肩部康复系统的拟人机械设计与基于Lyapunov的控制。工程坚实的力学,2(3),151-162。

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杂志:工程坚实的力学|年:2014年|体积:2|问题:3.|意见:6118 |评论:0

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